El personaje de Goku, creado por Akira Toriyama, se encuentra basado en uno de sus personajes anteriores, Tanton, protagonista del one shot Dragon Boy; en esa historia la característica física fuera de lo común en Tanton eran sus alas. Cuando Toriyama se decidió a crear Dragon Ball uso la obra Viaje al Oeste de Wu Cheng'en como inspiración para su propia serie, y tomó a Sun Wukong, el protagonista de la historia, para crear a su personaje. Como una forma que los lectores se identificasen más fácilmente con el protagonista Toriyama cambio la apariencia del personaje de un mono a un humano con cola de mono, además pensó que cuando Goku se estuviera escondiendo su cola seria visible y los lectores no lo perderían, sin embargo mantuvo otros aspecto característicos de personaje de la novela, como su vara y su nube; de la misma forma, su llegada a la Tierra en una nave esférica es una referencia a la obra original, donde el protagonista nace de un huevo de piedra que cayó del cielo.10 Aunque Gokū es extraterrestre, en un inicio estaba planeado que fuera humano, pero al aparecer peleadores de otros planetas se estableció como un saiyajin. Para hacer que la historia avanzara más rápido el manga le dio a Goku la habilidad de tele-trasportarse, para así poder mover a la acción a otro sitio en segundos.11
Toriyama explica que Goku fue creado basándose en los ropajes utilizados por los monjes Shaolin de China, ya que le quería dar una estética con tendencia china a Dragon Ball.12 En las etapas iniciales del manga algunos lectores comentaron que Goku era muy simple, así que el autor cambió un poco su apariencia y agregó a algunos personajes como Kame Sen'nin y Krilin; y creó el Tenkaichi Budōkai para darle al manga un estilo más de pelea. Como se comentaba que Goku iba a ganar el torneo, Toriyama hizo que perdiera dos, aunque el también quería que Goku ganara
